Francúzsku hru, ktorá vznikla pravdepodobne v 11. alebo 12. storočí, považujú za predchodkyňu tenisu. Loptička sa odbíjala pôvodne holými rukami, neskôr sa už používali rukavice a nakoniec palice. Rakety vznikli pravdepodobne v 16. storočí, kedy dal anglický kráľ Henrich VIII. postaviť aj prvý tenisový dvorec. Aj napriek zmenám herného náčinia si hra zachovala ten istý názov.
V roku 1873 si major anglickej armády Walter Clopton Wingfield patentoval hru pod názvom spharistike, odvodeného od gréckeho slova pre hru s loptičkami. Patentoval si taktiež aj náčinie, dve žrde, sieť, rakety a gumené loptičky. Vedľajší názov pre túto hru bol lawn tenis. Z Anglicka sa hra rozšírila aj do USA. V roku 1876 Marylebone Cricket Club pozmenil niektoré Wingfieldove pravidlá. Medzi najpodstatnejšie zmeny patrili vymenenie bodovacieho systému na ten súčasný, zavedenie zhody a výhody, taktiež bola pridaný systém dvoch podaní, namiesto jedného.
Medzi najvýznamnejšie momenty medzinárodného tenisu patrí založenie tenisového turnaja Wimbledon v Anglicku, v roku 1877, na turnaji sa však konala iba dvojhra mužov. Podobný turnaj si v tom istom roku založilo aj USA (turnaj bol však obmedzený iba pre obyvateľov USA). Francúzsko nasledovalo v roku 1891 a Australázia (Austrália a Nový Zéland) si založila turnaj v roku 1905. Tieto štyri turnaje sa postupne vyvinuli do dnešnej podoby najprestížnejších turnajov, Grand-Slamov.
